Ushbu mashgulotlarda pastki tayanch harakati cheklangan bemorlarni reabilitatsiya qilishga mo'ljallangan ekzoskeletning dinamik matematik modeli tuzish va tahlil qilish masalasi keltirilgan. Ikki bo'g'inli ekzoskelet uchun Lagranj tenglamasi asosida dinamik model tuzilgan va tahlil qilingan. Modelda ekzoskelet bo'g'inlarining massasi, uzunligi va ta'sir etuvchi kuchlar hisobga olingan. Matlab dasturida ode45 funksiyasi yordamida differensial tenglamalar tizimi yechilib, ekzoskelet bo'g'inlarining burchaklari, burchak tezligi va tezlanishining vaqtga bog'liqligi aniqlangan. Model natijalari real jarayondan olingan ma'lumotlar bilan taqqoslangan. Ishlab chiqilgan model ekzoskeletlarni loyihalash va optimallashtirish jarayonlarida qo'llanilishi mumkin.